Usucapião realizada por herdeiro é legal?

A história é a seguinte: Existe um imóvel e herdeiros. Um dos herdeiros mora no imóvel, objeto de inventário, há alguns anos e não pretende sair, pois não possui outro imóvel. Os demais herdeiros querem inventariar o imóvel. O herdeiro que reside no imóvel procurou seu advogado e este deu a possibilidade de propor Ação […]